Proces přesunu.
Účelem procesu je přemístit role papíru ve skladu papírny Solvang
z třídicí haly do místa nakládky.
Role jsou přesouvány roboty od Mindstorm Robotics, po jednom na každé trase.
Proces přesunu se skládá ze sedmi funkcí.
Funkce 1: Detekce.
The robot uses Ultrasonic Sensor A to detect when a paper reel is ready to be picked up. Robot ultrazvukovým detektoren A zjišťuje, zda je role papíru připravena k vyzvednutí.
Funkce 2: Pohyb.
Jakmile robot zjistí přítomnost role, dva velké motory pohybují robotem přímo k roli.
Funkce 3: Vezmi (uchop)
Střední motor A zavře uchopovací kleštiny.
Funkce 4: Sleduj dráhu.
Řídicí jednotka A se přes WiFi dotáže do databáze na vzdálenost
a aplikace převede vzdálenost na otočení kol v úhlových stupních,
aby robot dojel těsně k červené čáře.
Robot jede po dráze pomocí senzoru barev A v módu měření intenzity odraženého světla.
Robot se pohybuje přímo, pokud hodnota intenzity odraženého světla je 50%.
Robot zatáčí doleva zvýšením výkonu velkého motoru A a snížením výkonu velkého motoru B,
pokud je intenzita odraženého světla pod 50%, nebo zatáčí doprava, pokud je intenzita odraženého světla nad 50%.
Tímto způsobem robot sleduje levý okraj černé trasy.
Funkce 5: Scan.
Shortly before the red line, when Large Motor B has rotated the requested number of degrees, Těsně před červenou čárou, jakmile se velký motor B otočil o požadovaný počet otáček,
senzor barvy A se přepne z módu měření intenzity odraženého světla do módu detekce barvy.
Robot se pohybuje přímo vpřed až do okamžiku, kdy senzor barvy A zaznamená červenou čáru.
Robot provede nouzové zastavení, pokud detektor barvy A nezaznamená červenou čáru
před dosažením otočení kol o 360 stupňů.
Funkce 6: Otočení.
Robot se zastaví a provede obrat o 180 stupňů pomocí Gyroskopu A a velkých motorů.
Funkce 7: Položení.
Robot položí roli.
Funkce 4: Sleduj dráhu.
Robot se vrátí do výchozího postavení.
Funkce 6: Otočení.
Robot je nyní připraven na další roli papíru.