ソーティング・プロセス
製紙工場倉庫における仕分け工程と紙ロールが色別にどのように仕分けられるかについて説明します。
紙ロールは仕分けロボットによって分類されており、各仕分けエリアに1台ずつ配置されています。
このシステムは８つのプロセスで構成されています。
プロセス1：検知
コンベヤーベルトが紙ロールを生産エリアから倉庫へ運びます。
超音波センサーAが、紙ロールがピックアップ可能な状態になったことを検知します。
プロセス2：前進
ロボットが紙ロールを検知すると、２つのラージモーターがロボットを前進させます。
プロセス3：取得
ミディアムモーターAがグリッパーを閉じます。
プロセス4：スキャン
カラーセンサーAが紙ロールの色を検出します。
プロセス5：後退
ロボットが開始位置に戻ります。
プロセス6：回転
コントロールユニットAがWi-Fiを使用してデータベースにアクセスし、
検出された紙ロールの色に対応する角度と距離を取得します。
ロボットは、受け取った角度情報を用いて、ジャイロセンサーAで、それに応じて回転します。
ラージモーターAに内蔵された回転センサーが、タイヤが何度回転しているかを記録します。
ロボットが元の位置に戻る時、ジャイロセンサーAの入力の代わりに、この角度を使います。
こちらの方がより正確だからです。
色が検出されなかった場合、ロボットは白いエリアの方に回転する
プロセス2：前進（再）
ロボットはデータベースから受け取った距離だけ前進します。
プロセス7：荷下ろし
ミディアムモーターAが紙ロールを放します。
紙ロールは、後の工程が詰まってしまうため、必ずエリア内に完全に収める必要があります。
プロセス5：後退（再）
ラージモーターがロボットを中央の位置に戻します。
プロセス8：初期状態帰還
ロボットが開始位置に戻ります。
次の紙ロールを仕分ける準備ができました。