WEBVTT

00:00.000 --> 00:03.060
ソーティング・プロセス

00:04.170 --> 00:13.010
製紙工場倉庫における仕分け工程と紙ロールが色別にどのように仕分けられるかについて説明します。

00:13.020 --> 00:19.150
紙ロールは仕分けロボットによって分類されており、各仕分けエリアに1台ずつ配置されています。

00:22.160 --> 00:26.250
このシステムは８つのプロセスで構成されています。

00:27.110 --> 00:30.280
プロセス1：検知

00:30.290 --> 00:36.160
コンベヤーベルトが紙ロールを生産エリアから倉庫へ運びます。

00:36.170 --> 00:44.050
超音波センサーAが、紙ロールがピックアップ可能な状態になったことを検知します。

00:44.060 --> 00:48.000
プロセス2：前進

00:48.010 --> 00:55.280
ロボットが紙ロールを検知すると、２つのラージモーターがロボットを前進させます。

00:55.290 --> 00:59.150
プロセス3：取得

00:59.160 --> 01:04.130
ミディアムモーターAがグリッパーを閉じます。

01:04.140 --> 01:07.200
プロセス4：スキャン

01:07.210 --> 01:13.150
カラーセンサーAが紙ロールの色を検出します。

01:13.160 --> 01:17.150
プロセス5：後退

01:17.160 --> 01:22.190
ロボットが開始位置に戻ります。

01:22.200 --> 01:26.240
プロセス6：回転

01:26.250 --> 01:33.010
コントロールユニットAがWi-Fiを使用してデータベースにアクセスし、

01:33.020 --> 01:38.110
検出された紙ロールの色に対応する角度と距離を取得します。

01:38.120 --> 01:45.020
ロボットは、受け取った角度情報を用いて、ジャイロセンサーAで、それに応じて回転します。

01:45.030 --> 01:52.080
ラージモーターAに内蔵された回転センサーが、タイヤが何度回転しているかを記録します。

01:52.090 --> 01:57.120
ロボットが元の位置に戻る時、ジャイロセンサーAの入力の代わりに、この角度を使います。

01:57.130 --> 02:03.200
こちらの方がより正確だからです。

02:03.210 --> 02:10.100
色が検出されなかった場合、ロボットは白いエリアの方に回転する

02:10.110 --> 02:14.020
プロセス2：前進（再）

02:14.030 --> 02:20.070
ロボットはデータベースから受け取った距離だけ前進します。

02:20.080 --> 02:24.050
プロセス7：荷下ろし

02:24.060 --> 02:28.130
ミディアムモーターAが紙ロールを放します。

02:28.140 --> 02:37.020
紙ロールは、後の工程が詰まってしまうため、必ずエリア内に完全に収める必要があります。

02:37.020 --> 02:40.270
プロセス5：後退（再）

02:40.280 --> 02:46.220
ラージモーターがロボットを中央の位置に戻します。

02:46.230 --> 02:50.050
プロセス8：初期状態帰還

02:50.060 --> 02:54.080
ロボットが開始位置に戻ります。

02:54.090 --> 02:58.170
次の紙ロールを仕分ける準備ができました。