WEBVTT 00:00.000 --> 00:03.012 Proces třídění rour. 00:06.000 --> 00:10.180 Účelem procesu třídění rour je jejich rozdělování podle délky. 00:11.100 --> 00:16.220 O třídění se starají roboty - po jednom v každé třídicí hale. 00:16.230 --> 00:23.190 Jakmile jsou roury roztříděny podle délky, jiné roboty je převezou a naloží na auta nebo vagony. 00:26.180 --> 00:31.000 Proces třídění obsahuje 8 funkcí. 00:31.280 --> 00:35.090 Funkce 1: Detekce. 00:35.100 --> 00:39.240 Dopravník přiváží roury z výrobní haly do skladu. 00:39.250 --> 00:45.070 Ultrazvukový senzor A zjišťuje, zda je připravena roura k převzetí. 00:45.080 --> 00:49.250 Aplikace převede změřenou vzdálenost na počet stupňů, 00:49.260 --> 00:55.210 o které je potřeba otočit velkými motory a tím i koly, aby se robot přesunul k rouře. 00:56.210 --> 00:58.230 Funkce 2: Vezmi (uchop). 00:58.240 --> 01:03.030 Robot používá střední motor A ke snížení a otevření uchopovacích kleštin. 01:03.040 --> 01:06.070 Pak se pohybuje vpřed, 01:06.080 --> 01:09.010 uchopí a zvedne rouru. 01:09.180 --> 01:12.080 Funkce 3: Scan. 01:12.090 --> 01:17.260 Detektor barvy A v módu "barva" zjistí barvu kódu roury. 01:17.270 --> 01:21.160 Funkce 4: Pohyb vzad. 01:21.170 --> 01:28.220 Robot se pohybuje rovně vzad do okamžiku, kdy detektor barvy B v módu "barva" zjistí červenou čáru. 01:28.230 --> 01:34.060 Aby se zabránilo nehodám, robot provede nouzové zastavení, 01:34.070 --> 01:38.260 pokud nezjistí červenou čáru během pevně nastaveného počtu otáček kol. 01:38.270 --> 01:47.150 V případě, že barvu kódu na rouře nelze zjistit, robot položí rouru do oblasti R pro odmítnuté roury. 01:48.100 --> 01:50.250 Funkce 8: Odmítni. 01:50.260 --> 01:59.250 Robot provede otáčku o -90 stupňů, položí rouru do oblasti R pro odmítnuté roury a vrátí se do výchozí pozice. 02:11.040 --> 02:13.230 Funkce 5: Sleduj dráhu. 02:13.240 --> 02:21.190 V případě, že je barevný kód na rouře rozpoznán, řídicí jednotka A se přes Wi-Fi dotáže do databáze na vzdálenost, 02:21.200 --> 02:26.210 a aplikace převede vzdálenost na počet stupňů otočení kol, 02:26.220 --> 02:32.090 aby robot dojel do blízkosti červené čáry, která odpovídá barevnému kódu roury. 02:32.100 --> 02:36.290 Roury s délkou 8 stop mají červený kód a umisťují se do oblasti A 02:37.000 --> 02:41.250 Roury s délkou 10 stop mají zelený kód a umisťují se do oblasti B 02:41.260 --> 02:47.040 Roury s délkou 6 stop mají žlutý kód a umisťují se do oblasti C 02:47.050 --> 02:53.080 Robot se rozjede a sleduje dráhu pomocí detektoru barvy B v módu "intenzita odraženého světla" 02:53.090 --> 02:57.150 Robot jede rovně, pokud je intenzita odraženého světla 50%. 02:57.160 --> 03:04.090 Robot zatáčí doleva zvýšením výkonu velkého motoru B a snížením výkonu velkého motoru A, 03:04.100 --> 03:07.100 pokud je intenzita odraženého světla menší než 50%, 03:07.110 --> 03:09.230 a zatáčí doprava, pokud je větší než 50%. 03:09.240 --> 03:15.080 Tímto způsobem je robot schopen sledovat levý okraj černého pruhu. 03:15.290 --> 03:19.090 Funkce 6: Pohyb vpřed. 03:19.100 --> 03:24.080 Těsně před červenou čárou, když velký pravý motor vykonal počet otáček (ve stupních), 03:24.090 --> 03:27.240 odpovídající údaji o vzdálenosti z databáze, 03:27.250 --> 03:32.270 detektor barvy B se přepne z módu "měření intenzity odraženého světla" do módu "barva", 03:32.280 --> 03:38.080 a robot se pohybuje rovně vpřed, dokud detektor barvy neoznámí červenou čáru. 03:38.090 --> 03:41.280 Funkce 7: Polož. 03:41.290 --> 03:45.180 Robot jede pevně určenou vzdálenost rovně vpřed, 03:45.190 --> 03:48.220 položí a uvolní rouru. 03:48.230 --> 03:56.290 Je důležité, aby robot umístil celou rouru do vyznačené oblasti, protože jinak se zastaví navazující proces. 03:58.020 --> 04:01.030 Funkce 4: Pohyb vzad. 04:01.040 --> 04:07.190 Robot jede rovně vzad, dokud detektor barvy v módu "barva" nezjistí červenou čáru. 04:08.240 --> 04:11.160 Funkce 5: Sleduj dráhu. 04:11.170 --> 04:16.240 Robot nyní opakuje krok sledování dráhy, aby se vrátil do výchozí pozice. 04:36.290 --> 04:40.100 Funkce 6: Pohyb vpřed. 04:40.110 --> 04:44.020 Robot je připraven na třídění další roury.