Proces třídění rour.
Účelem procesu třídění rour je jejich rozdělování podle délky.
O třídění se starají roboty - po jednom v každé třídicí hale.
Jakmile jsou roury roztříděny podle délky, jiné roboty je převezou a naloží na auta nebo vagony.
Proces třídění obsahuje 8 funkcí.
Funkce 1: Detekce.
Dopravník přiváží roury z výrobní haly do skladu.
Ultrazvukový senzor A zjišťuje, zda je připravena roura k převzetí.
Aplikace převede změřenou vzdálenost na počet stupňů,
o které je potřeba otočit velkými motory a tím i koly, aby se robot přesunul k rouře.
Funkce 2: Vezmi (uchop).
Robot používá střední motor A ke snížení a otevření uchopovacích kleštin.
Pak se pohybuje vpřed,
uchopí a zvedne rouru.
Funkce 3: Scan.
Detektor barvy A v módu "barva" zjistí barvu kódu roury.
Funkce 4: Pohyb vzad.
Robot se pohybuje rovně vzad do okamžiku, kdy detektor barvy B v módu "barva" zjistí červenou čáru.
Aby se zabránilo nehodám, robot provede nouzové zastavení,
pokud nezjistí červenou čáru během pevně nastaveného počtu otáček kol.
V případě, že barvu kódu na rouře nelze zjistit, robot položí rouru do oblasti R pro odmítnuté roury.
Funkce 8: Odmítni.
Robot provede otáčku o -90 stupňů, položí rouru do oblasti R pro odmítnuté roury a vrátí se do výchozí pozice.
Funkce 5: Sleduj dráhu.
V případě, že je barevný kód na rouře rozpoznán, řídicí jednotka A se přes Wi-Fi dotáže do databáze na vzdálenost,
a aplikace převede vzdálenost na počet stupňů otočení kol,
aby robot dojel do blízkosti červené čáry, která odpovídá barevnému kódu roury.
Roury s délkou 8 stop mají červený kód a umisťují se do oblasti A
Roury s délkou 10 stop mají zelený kód a umisťují se do oblasti B
Roury s délkou 6 stop mají žlutý kód a umisťují se do oblasti C
Robot se rozjede a sleduje dráhu pomocí detektoru barvy B v módu "intenzita odraženého světla"
Robot jede rovně, pokud je intenzita odraženého světla 50%.
Robot zatáčí doleva zvýšením výkonu velkého motoru B a snížením výkonu velkého motoru A,
pokud je intenzita odraženého světla menší než 50%,
a zatáčí doprava, pokud je větší než 50%.
Tímto způsobem je robot schopen sledovat levý okraj černého pruhu.
Funkce 6: Pohyb vpřed.
Těsně před červenou čárou, když velký pravý motor vykonal počet otáček (ve stupních),
odpovídající údaji o vzdálenosti z databáze,
detektor barvy B se přepne z módu "měření intenzity odraženého světla" do módu "barva",
a robot se pohybuje rovně vpřed, dokud detektor barvy neoznámí červenou čáru.
Funkce 7: Polož.
Robot jede pevně určenou vzdálenost rovně vpřed,
položí a uvolní rouru.
Je důležité, aby robot umístil celou rouru do vyznačené oblasti, protože jinak se zastaví navazující proces.
Funkce 4: Pohyb vzad.
Robot jede rovně vzad, dokud detektor barvy v módu "barva" nezjistí červenou čáru.
Funkce 5: Sleduj dráhu.
Robot nyní opakuje krok sledování dráhy, aby se vrátil do výchozí pozice.
Funkce 6: Pohyb vpřed.
Robot je připraven na třídění další roury.