WEBVTT

00:00.000 --> 00:03.012
パイプ仕分けプロセス。

00:06.000 --> 00:10.180
パイプ仕分けプロセスの目的は、パイプを長さごとに仕分けることです。

00:11.100 --> 00:16.220
パイプの仕分けは、各仕分けエリアに1台ずつ配置されたロボットによって行われます。

00:16.230 --> 00:23.190
パイプが仕分けられると、他のロボットによって回収され、
トラックや鉄道車両に積み込まれます。

00:26.180 --> 00:31.000
パイプ仕分けプロセスは8つのプロセスで構成されています。

00:31.280 --> 00:35.090
プロセス１：検知。

00:35.100 --> 00:39.240
コンベアがパイプを生産エリアから倉庫へ搬送します。

00:39.250 --> 00:45.070
超音波センサーAが、パイプの回収準備ができたことを測定します。

00:45.080 --> 00:49.250
アプリケーションは測定された距離を、
大型モーターとそれに連動する車輪が回転すべき角度に変換し、

00:49.260 --> 00:55.210
ロボットをパイプへ移動させます。

00:56.210 --> 00:58.230
プロセス2：取得。

00:58.240 --> 01:03.030
ロボットは、ミディアムモーターAを動かして、グリッパーを下降・開放します。

01:03.040 --> 01:06.070
続いて前方に移動し、

01:06.080 --> 01:09.010
パイプを掴んで持ち上げます。

01:09.180 --> 01:12.080
プロセス3：スキャン。

01:12.090 --> 01:17.260
カラーモードのカラーセンサーAがパイプのカラーコードを検知します。

01:17.270 --> 01:21.160
プロセス4：後退。

01:21.170 --> 01:28.220
ロボットはまっすぐ後退し、カラーセンサーB（カラーモード）が
赤いラインを検知するまで動き続けます。

01:28.230 --> 01:34.060
安全対策として、カラーセンサーBが赤いラインを検知する前に、

01:34.070 --> 01:38.260
車輪が決められた回転角度に到達した場合、ロボットは緊急停止します。

01:38.270 --> 01:47.150
はっきりと識別できるカラーコードがないパイプについては、
ロボットは不良品エリア（R）にパイプを配置します。

01:48.100 --> 01:50.250
プロセス8：不良品処理（リジェクト）。

01:50.260 --> 01:59.250
ロボットは-90度回転し、不良品エリアにパイプを置いてから、
スタート位置に戻ります。

02:11.040 --> 02:13.230
プロセス5：トラッキング。

02:13.240 --> 02:21.190
カラーコードが明確に識別できるパイプについては、コントロールユニットAが、
Wi-Fiを使ってデータベースに距離を問い合わせます。

02:21.200 --> 02:26.210
アプリケーションはその距離を、車輪が回転すべき角度に変換し、

02:26.220 --> 02:32.090
ロボットをパイプの色コードに対応する赤線の手前まで移動させます。

02:32.100 --> 02:36.290
8フィートのパイプは赤色でマーキングされ、エリア「A」に移動され、

02:37.000 --> 02:41.250
10フィートのパイプは緑色でマーキングされ、エリア「B」に、

02:41.260 --> 02:47.040
6フィートのパイプは黄色でマーキングされ、エリア「C」に移動されます。

02:47.050 --> 02:53.080
ロボットはカラーセンサーBの「反射光強度モード」を使用してトラッキングを開始します。

02:53.090 --> 02:57.150
反射光強度が50％のとき、ロボットは直進します。

02:57.160 --> 03:04.090
反射光強度が50％未満の場合、ロボットはラージモーターBの出力を上げ、

03:04.100 --> 03:07.100
ラージモーターAの出力を下げて左に曲がり、

03:07.110 --> 03:09.230
50％を超える場合は右に曲がります。

03:09.240 --> 03:15.080
このようにして、ロボットは黒線の左端をたどることができます。

03:15.290 --> 03:19.090
プロセス6：前進。

03:19.100 --> 03:24.080
赤線の手前で、ラージモーターBがデータベースから受け取った距離に
相当する角度まで回転すると、

03:24.090 --> 03:27.240
カラーセンサーBは「反射光強度モード」から「カラーモード」に切り替わり、

03:27.250 --> 03:32.270
ロボットはまっすぐ前進し続けて、

03:32.280 --> 03:38.080
カラーセンサーBが赤線を検知するまで進みます。

03:38.090 --> 03:41.280
プロセス7：ドロップオフ

03:41.290 --> 03:45.180
ロボットは一定の距離をまっすぐ前進し、

03:45.190 --> 03:48.220
パイプを所定の位置に置いてリリースします。

03:48.230 --> 03:56.290
パイプが完全に指定されたエリア内に配置されることが重要です。
そうでないと、後続の工程が停止してしまう可能性があります。

03:58.020 --> 04:01.030
プロセス4：後退。

04:01.040 --> 04:07.190
ロボットは「カラーモード」に設定されたカラーセンサーBが赤いラインを検出するまで、
まっすぐ後退します。

04:08.240 --> 04:11.160
プロセス5：トラッキング。

04:11.170 --> 04:16.240
ロボットは元の位置に戻るために、再びラインをたどります。

04:36.290 --> 04:40.100
プロセス6：前進。

04:40.110 --> 04:44.020
次のパイプを仕分ける準備が整いました。