パイプ仕分けプロセス。
パイプ仕分けプロセスの目的は、パイプを長さごとに仕分けることです。
パイプの仕分けは、各仕分けエリアに1台ずつ配置されたロボットによって行われます。
パイプが仕分けられると、他のロボットによって回収され、 トラックや鉄道車両に積み込まれます。
パイプ仕分けプロセスは8つのプロセスで構成されています。
プロセス１：検知。
コンベアがパイプを生産エリアから倉庫へ搬送します。
超音波センサーAが、パイプの回収準備ができたことを測定します。
アプリケーションは測定された距離を、 大型モーターとそれに連動する車輪が回転すべき角度に変換し、
ロボットをパイプへ移動させます。
プロセス2：取得。
ロボットは、ミディアムモーターAを動かして、グリッパーを下降・開放します。
続いて前方に移動し、
パイプを掴んで持ち上げます。
プロセス3：スキャン。
カラーモードのカラーセンサーAがパイプのカラーコードを検知します。
プロセス4：後退。
ロボットはまっすぐ後退し、カラーセンサーB（カラーモード）が 赤いラインを検知するまで動き続けます。
安全対策として、カラーセンサーBが赤いラインを検知する前に、
車輪が決められた回転角度に到達した場合、ロボットは緊急停止します。
はっきりと識別できるカラーコードがないパイプについては、 ロボットは不良品エリア（R）にパイプを配置します。
プロセス8：不良品処理（リジェクト）。
ロボットは-90度回転し、不良品エリアにパイプを置いてから、 スタート位置に戻ります。
プロセス5：トラッキング。
カラーコードが明確に識別できるパイプについては、コントロールユニットAが、 Wi-Fiを使ってデータベースに距離を問い合わせます。
アプリケーションはその距離を、車輪が回転すべき角度に変換し、
ロボットをパイプの色コードに対応する赤線の手前まで移動させます。
8フィートのパイプは赤色でマーキングされ、エリア「A」に移動され、
10フィートのパイプは緑色でマーキングされ、エリア「B」に、
6フィートのパイプは黄色でマーキングされ、エリア「C」に移動されます。
ロボットはカラーセンサーBの「反射光強度モード」を使用してトラッキングを開始します。
反射光強度が50％のとき、ロボットは直進します。
反射光強度が50％未満の場合、ロボットはラージモーターBの出力を上げ、
ラージモーターAの出力を下げて左に曲がり、
50％を超える場合は右に曲がります。
このようにして、ロボットは黒線の左端をたどることができます。
プロセス6：前進。
赤線の手前で、ラージモーターBがデータベースから受け取った距離に 相当する角度まで回転すると、
カラーセンサーBは「反射光強度モード」から「カラーモード」に切り替わり、
ロボットはまっすぐ前進し続けて、
カラーセンサーBが赤線を検知するまで進みます。
プロセス7：ドロップオフ
ロボットは一定の距離をまっすぐ前進し、
パイプを所定の位置に置いてリリースします。
パイプが完全に指定されたエリア内に配置されることが重要です。 そうでないと、後続の工程が停止してしまう可能性があります。
プロセス4：後退。
ロボットは「カラーモード」に設定されたカラーセンサーBが赤いラインを検出するまで、 まっすぐ後退します。
プロセス5：トラッキング。
ロボットは元の位置に戻るために、再びラインをたどります。
プロセス6：前進。
次のパイプを仕分ける準備が整いました。