Proces nakládky.
Účelem procesu nakládky ve skladu v papírně Solvang je nakládat role s papírem na nákladní auta.
Nakládku zajišťují roboty, jeden v každém doku.
Proces nakládky má sedm funkcí.
Funkce 1: Scan.
Řidič naskenuje objednávku.
Bílý proužek indikuje konec objednávky.
Funkce 2: Natočení do směru
Řídicí jednotka A se přes WiFi dotáže do databáze na úhel k první roli papíru.
Řídicí jednotka A aktivuje velké motory a gyroskop a robot se otočí.
Senzor otáčení zabudovaný ve velkém motoru A registruje úhel, o který se otočil motor a tím i levé kolo.
Údaj ze senzoru otáčení je využitý při otočce robota zpět do výchozího postavení, protože je přesnější, než gyroskop.
Funkce 3: Pohyb vpřed.
Řídicí jednotka A se dotáže do databáze na vzdálenost,
aplikace převede údaj o vzdálenosti na úhel, o který se musí otočit motory a tím i kola,
aby robot dojel k roli papíru.
Funkce 4: Vezmi (uchop).
Ultrazvukové čidlo A zjistí, zda je v dosahu připravena role.
Pokud roli nezjistí, vrátí se do výchozí pozice.
Robot se pohybuje vpřed,
a uchopí roli.
Funkce 6: Pohyb vzad.
Robot se vrátí se do výchozí pozice.
Funkce 7: Natočení zpět.
The robot rotates to starting position.
Funkce 2: Natočení do směru
Řídicí jednotka A se dotáže do databáze na úhel směru k nákladnímu autu,
a natočí se.
Funkce 3: Pohyb vpřed.
Pohybuje se k nákladnímu autu.
Funkce 5: Položení
Robot umístí a uvolní roli.
Funkce 6: Pohyb vzad.
Potom se robot vrátí do středové pozice.
Funkce 7: Natočení zpět.
Zde se natočí do výchozí pozice.
Robot pokračuje v činnosti dokud nenaloží všechny role podle objednávky.
Když robot dokončí nakládku, řidič zkontroluje náklad,
zaznamená případné nesrovnalosti do deníku,
zavře nákladní prostor a odjede z doku.