Sortingsprocessen.
Beskrivelse af sorteringsprocessen på Papirmøllens lager, og hvordan papirrullerne bliver sorteret efter farve.
Sorteringen af papirruller håndteres af Sorting robotter - en for hvert sorteringsområde.
Sorteringsprocessen består af 8 funktioner.
Funktion 1: Detekter.
Transportbånd flytter papirruller fra produktionen til lageret.
Ultralydssensor A detekterer, hvornår en papirrulle er klar til afhentning.
Funktion 2: Flyt frem.
Når robotten registrerer papirrullen, så flytter de to store motorer robotten direkte til rullen.
Funktion 3: Hent.
Mellemstor motor A lukker gribekonstruktionen.
Funktion 4: Scan.
Farversensor A måler farven på papirrullen.
Funktion 5: Flyt tilbage.
Robotten returnerer til startpositionen.
Funktion 6: Roter ud.
Kontrolenhed A anvender Wi-Fi til at få adgang til den centrale Database for at få vinklen og afstanden,
der svarer til den detekterede papirrulle.
Robotten anvender Gyrosensor A med den modtagne vinkel til at rotere i overensstemmelse hermed.
Den indbyggede rotationssensor i Stor motor A registrerer, hvor mange grader hjulet roterer.
Disse grader bruges i stedet for input fra Gyrosensor A,
når robotten roterer tilbage til startpositionen, fordi det er mere præcist.
Hvis farven ikke genkendes, skal papirrullen placeres på hvidt område.
Funktion 2: Flyt frem.
Robotten flytter sig afstanden modtaget fra Databasen.
Funktion 7: Aflever.
Mellemstor motor A åbner gribekonstruktionen.
Det er vigtigt, at rullen placeres inden for området, da den efterfølgende proces ellers går i stå.
Funktion 5: Flyt tilbage.
De store motorer flytter robotten tilbage til midten.
Funktion 8: Roter hjem.
Robotten roterer tilbage til startpositionen.
Den er nu klar til at sortere den næste papirrulle.