Transition processen.
Formålet med Transition processen på lageret på Solvang's Papirmølle
er at flytte papirruller fra sorteringsområdet til læsseområdet.
Papirrullerne flyttes af robotter fra Mindstorm Robotics - en pr. Transition område.
Transition processen består af syv funktioner.
Funktion 1: Detekter.
Robotten anvender Ultralydssensor A til at detektere, hvornår en papirrulle er klar til at blive afhentet.
Funktion 2: Flyt.
Når robotten detekterer en rulle, så flytter de to store motorer robotten direkte til rullen.
Funktion 3: Hent.
Mellemstor motor A lukker gribekonstruktionen.
Funktion 4: Spor.
Kontrolenhed A anvender Wi-Fi til at forespørge Databasen om distancen,
og applikationen konverterer distancen til det antal grader, som hjulene skal rotere
for at flytte robotten til lige før den røde linje.
Robotten begynder at spore ved hjælp af Farvesensor A i "Reflekteret lysintensitetstilstand".
Robotten køre lige ud, når det reflekterede lys er 50%.
Robotten drejer til venstre ved at øge hastigheden på Stor motor A og reducere hastigheden på Stor motor B,
hvis det reflekterede lys er under 50%, og til højre hvis det er over.
På den måde er robotten i stand til at spore venstre kant af den sorte linje.
Funktion 5: Scan.
Kort før den røde linje, når Stor motor B har roteret det ønskede antal grader,
skifter Farvesensor A fra "Reflekteret lysintensitetstilstand" til "Farvetilstand".
Robotten bevæger sig lige frem, indtil Farvesensor A registrerer den røde linje.
Robotens går i nødstop, hvis Farvesensor A ikke registrerer den røde linje,
før hjulene har roteret 360 grader.
Funktion 6: Roter.
Robotten stopper og roterer 180 grader ved hjælp af Gyrosensor A og de store motorer.
Funktion 7: Aflever
Robotten slipper papirrullen.
Funktion 4: Spor.
Robotten returnerer til startpositionen.
Funktion 6: Roter.
Robotten er nu klar til den næste papirrulle.