Loading processen.
Formålet med læsseprocessen på Solvangs papirfabrik er at læsse papirruller på lastbiler.
Læsningen udføres af Loading robotter - en for hvert læsseområde.
Læsseprocessen består af 7 funktioner.
Funktion 1: Scan.
Chaufføren scanner leveringsordren.
Hvid angiver, at scanningen er afsluttet.
Funktion 2: Roter ud.
Kontrolenhed A kontakter databasen via Wi-Fi for at få vinklen til den første papirrulle, som skal hentes.
Kontrolenhed A aktiverer de store motorer og Gyrosensor A for at rotere robotten.
Rotationssensoren i Stor motor A registrerer, hvor mange grader motoren og dermed det venstre hjul roterer.
Denne rotation anvendes i stedet for input fra Gyrosensor A, når robotten roterer tilbage til startpositionen, fordi det er mere præcist.
Funktion 3: Flyt frem.
Kontrolenhed A kontakter databasen distancen,
og applikationen konverterer distancen til det antal grader, som de store motorer skal rotere,
for at flytte robotten lige kort af papirrullen.
Funktion 4: Hent.
Ultralydssensor A registrerer om en rulle er under grænseværdien og klar til at blive hentet.
I tilfælde af at der ikke registreres en rulle, vender robotten tilbage til startpositionen.
Robotten kører frem
og griber papirrullen.
Funktion 6: Flyt tilbage.
Robotten returnerer til midten.
Funktion 7: Roter hjem.
Robotten roterer tilbage til startpositionen.
Funktion 6: Roter ud.
Kontrolenhed A kontakter databasen for vinklen til lastbilen,
og de store motorer roterer robotten.
Funktion 3: Flyt frem
Derefter flytter den papirrullen direkte ind i lastbilen.
Funktion 5: Aflever
Robotten afleverer papirrullen.
Funktion 6: Flyt tilbage
Efter at have afleveret rullen vender den tilbage til midten.
Funktion 7: Flyt tilbage
Hvorefter robotten returnerer til udgangspositionen.
Robotten fortsætter med at læsse lastbilen i henhold til leveringsordren.
Når robotten er færdig med at læsse