WEBVTT

1
00:00:00.000 --> 00:00:02.200
Der Sortier Prozess.

2
00:00:04.060 --> 00:00:10.140
Der Zweck des Sortier-Prozesses in Solvang´s Papiermühle ​ist das Sortieren von Papierrollen nach Farbe.​

3
00:00:10.150 --> 00:00:15.110
Das Sortieren der Rollen erfolgt durch Roboter– einem pro Sortierzone.

4
00:00:18.050 --> 00:00:22.150
Der Sortier Prozess besteht aus acht Funktionen.

5
00:00:23.200 --> 00:00:26.240
Funktion 1: Erfassen

6
00:00:26.250 --> 00:00:31.160
Förderbänder bewegen die Papierrollen von der Produktion in das Warenhaus.

7
00:00:31.170 --> 00:00:38.240
Der Ultraschall-Sensor A erkennt sobald eine Papierrolle das Förderband verlässt und aufgenommen werden kann.​

8
00:00:38.250 --> 00:00:43.070
Funktion 2: Bewegen Vorwärts

9
00:00:43.080 --> 00:00:51.070
Sobald der Roboter eine Rolle erfasst, bewegen die beiden grossen Motoren den Roboter in gerader Linie auf die Rolle zu.

10
00:00:51.080 --> 00:00:54.140
Funktion 3: Aufnehmen

11
00:00:54.150 --> 00:00:58.030
Der Mittlere Motor A schliesst den Greifer.

12
00:00:58.200 --> 00:01:02.020
Funktion 4: Erkennen

13
00:01:02.030 --> 00:01:06.060
Farb-Sensor A erkennt die Farbe der Papierrolle.

14
00:01:06.070 --> 00:01:09.270
Funktion 5: Bewegen Rückwärts

15
00:01:09.280 --> 00:01:14.080
Der Roboter kehrt auf die Startposition zurück.

16
00:01:14.090 --> 00:01:18.080
Funktion 6: Rotieren Auswärts

17
00:01:18.090 --> 00:01:23.170
Die Zentraleinheit A nutzt WIFI, um von der Datenbank den ​Drehwinkel und die Entfernung

18
00:01:23.180 --> 00:01:27.070
zur korrespondierenden Abladezone zu erfragen.​

19
00:01:27.080 --> 00:01:32.270
Der Roboter nutzt den Gyroskop-Sensor A und den empfangenen Winkel um den Roboter auszurichten.

20
00:01:32.280 --> 00:01:39.080
Der große Motor A registriert mit seinem eingebauten Rotations-Sensor um wieviel Grad das Rad rotiert ist.

21
00:01:39.090 --> 00:01:44.040
Diese Gradzahl wird Anstelle von Input des Gyroskop-Sensors später im Ablauf genutzt,

22
00:01:44.050 --> 00:01:48.260
um die Rotation zurück auf den Startpunkt durchzuführen - da dies genauer ist.

23
00:01:48.270 --> 00:01:53.280
Wird keine Farbe erkannt richtet sich der Roboter auf die weiße Fläche aus.

24
00:01:54.110 --> 00:01:57.170
Funktion 2: Bewegen Vorwärts

25
00:01:57.180 --> 00:02:02.210
Der Roboter bewegt sich in gerader Linie über die Distanz aus der Datenbank.

26
00:02:02.220 --> 00:02:05.270
Funktion 7: Absetzen

27
00:02:05.270 --> 00:02:09.020
Der mittlere Motor A öffnet den Greifer.

28
00:02:09.030 --> 00:02:17.010
Eine Papierrolle muss vollständig in der markierten Zone platziert werden, da ansonsten der Nachfolgeprozess gestört wird.

29
00:02:17.080 --> 00:02:20.220
Funktion 5: Bewegen Rückwärts

30
00:02:20.210 --> 00:02:26.210
Die beiden, grossen Motoren bewegen den Roboter zurück auf die Ausgangsposition.

31
00:02:26.260 --> 00:02:30.000
Funktion 8: Rotieren auf Start

32
00:02:30.010 --> 00:02:33.220
Der Roboter rotiert zurück in die Ausgangsposition.

33
00:02:33.230 --> 00:02:36.150
Er ist nun bereit für die nächste Papierrolle.