Der Sortier Prozess.
Der Zweck des Sortier-Prozesses in Solvang´s Papiermühle ​ist das Sortieren von Papierrollen nach Farbe.​
Das Sortieren der Rollen erfolgt durch Roboter– einem pro Sortierzone.
Der Sortier Prozess besteht aus acht Funktionen.
Funktion 1: Erfassen
Förderbänder bewegen die Papierrollen von der Produktion in das Warenhaus.
Der Ultraschall-Sensor A erkennt sobald eine Papierrolle das Förderband verlässt und aufgenommen werden kann.​
Funktion 2: Bewegen Vorwärts
Sobald der Roboter eine Rolle erfasst, bewegen die beiden grossen Motoren den Roboter in gerader Linie auf die Rolle zu.
Funktion 3: Aufnehmen
Der Mittlere Motor A schliesst den Greifer.
Funktion 4: Erkennen
Farb-Sensor A erkennt die Farbe der Papierrolle.
Funktion 5: Bewegen Rückwärts
Der Roboter kehrt auf die Startposition zurück.
Funktion 6: Rotieren Auswärts
Die Zentraleinheit A nutzt WIFI, um von der Datenbank den ​Drehwinkel und die Entfernung
zur korrespondierenden Abladezone zu erfragen.​
Der Roboter nutzt den Gyroskop-Sensor A und den empfangenen Winkel um den Roboter auszurichten.
Der große Motor A registriert mit seinem eingebauten Rotations-Sensor um wieviel Grad das Rad rotiert ist.
Diese Gradzahl wird Anstelle von Input des Gyroskop-Sensors später im Ablauf genutzt,
um die Rotation zurück auf den Startpunkt durchzuführen - da dies genauer ist.
Wird keine Farbe erkannt richtet sich der Roboter auf die weiße Fläche aus.
Funktion 2: Bewegen Vorwärts
Der Roboter bewegt sich in gerader Linie über die Distanz aus der Datenbank.
Funktion 7: Absetzen
Der mittlere Motor A öffnet den Greifer.
Eine Papierrolle muss vollständig in der markierten Zone platziert werden, da ansonsten der Nachfolgeprozess gestört wird.
Funktion 5: Bewegen Rückwärts
Die beiden, grossen Motoren bewegen den Roboter zurück auf die Ausgangsposition.
Funktion 8: Rotieren auf Start
Der Roboter rotiert zurück in die Ausgangsposition.
Er ist nun bereit für die nächste Papierrolle.