Der Transition Prozess
Der Zweck des Transition-Prozesses in Solvang´s Papiermühle
ist der Transport von Papierrollen zwischen der Sortier-Zone und den Lade-Docks.
Die Papierrollen werden von Transport-Robotern bewegt - einem Roboter pro Zone.
Der Transition-Prozess besteht aus sieben Funktionen.
Funktion 1: Detektieren
Mittels Ultraschall-Sensor A erkennt der Roboter wann eine Papierrolle bereit zur Aufnahme ist.
Funktion 2: Bewegen
Erkennt der Roboter eine Rolle bewegen die beiden, großen Motoren den Roboter in gerader Linie auf diese zu.
Funktion 3: Aufnehmen
Der Mittlere Motor A schließt den Greifer.
Funktion 4: Folgen
Die Zentraleinheit A fragt per WIFI von der Datenbank die Entfernung ab,
welche von der Applikation in die Gradzahl umgerechnet wird, welche die Räder rotieren müssen,
um den Roboter bis kurz vor die rote Linie fahren zu lassen.
Um der Leitlinie folgen zu können nutzt der Roboter den Farb-Sensor A im Lichtintensitäts-Modus.
Beträgt der Lichtintensitäts-Wert 50% fährt der Roboter in gerade Linie.
Der Roboter fährt nach Links - indem er die Kraft im großen Motor A erhöht und gleichzeitig im großen Motor B reduziert -
sobald der Wert unter 50% liegt. Liegt der Wert oberhalb 50% steuert er nach Rechts.
Auf diese Weise kann der Roboter der linken Kante der schwarzen Leitlinie folgen.
Funktion 5: Erkennen
Kurz vor Erreichen der roten Linie, nachdem der große Motor B die errechnete Gradzahl rotiert hat,
wechselt Farb-Sensor A in den Farberkennungs-Modus,
und der Roboter fährt bis zum Erreichen der roten Linie geradeaus.
Der Nothalt wird ausgelöst - sollte der Roboter die rote Linie
nicht innerhalb einer Radumdrehung von 360 Grad erkennen.
Funktion 6: Rotieren
Bei Erkennen der roten Linie durch den Farb-Sensor A stoppt der Roboter
und rotiert im Uhrzeigersinn 180 Grad mittels Gyroskop-Sensor A und den beiden großen Motoren.
Funktion 7: Absetzen
Der Roboter öffnet den Greifer.
Funktion 4: Folgen
Der Roboter kehrt auf seine Startposition zurück.
Funktion 6: Rotieren
Er ist nun bereit für die nächste Papierrolle.