WEBVTT

1
00:00:00.000 --> 00:00:03.000
Der Transition Prozess

2
00:00:04.250 --> 00:00:08.120
Der Zweck des Transition-Prozesses in Solvang´s Papiermühle

3
00:00:08.130 --> 00:00:13.110
ist der Transport von Papierrollen zwischen der Sortier-Zone und den Lade-Docks.

4
00:00:13.120 --> 00:00:19.020
Die Papierrollen werden von Transport-Robotern bewegt - einem Roboter pro Zone.

5
00:00:21.170 --> 00:00:25.000
Der Transition-Prozess besteht aus sieben Funktionen.

6
00:00:27.200 --> 00:00:30.240
Funktion 1: Detektieren

7
00:00:30.250 --> 00:00:36.180
Mittels Ultraschall-Sensor A erkennt der Roboter wann eine Papierrolle bereit zur Aufnahme ist.

8
00:00:37.260 --> 00:00:40.180
Funktion 2: Bewegen

9
00:00:40.190 --> 00:00:47.180
Erkennt der Roboter eine Rolle bewegen die beiden, großen Motoren den Roboter in gerader Linie auf diese zu.

10
00:00:48.150 --> 00:00:51.270
Funktion 3: Aufnehmen

11
00:00:51.280 --> 00:00:55.060
Der Mittlere Motor A schließt den Greifer.

12
00:00:56.030 --> 00:00:59.060
Funktion 4: Folgen

13
00:00:59.070 --> 00:01:03.120
Die Zentraleinheit A fragt per WIFI von der Datenbank die Entfernung ab,

14
00:01:03.130 --> 00:01:08.150
welche von der Applikation in die Gradzahl umgerechnet wird, welche die Räder rotieren müssen,

15
00:01:08.160 --> 00:01:12.240
um den Roboter bis kurz vor die rote Linie fahren zu lassen.

16
00:01:12.250 --> 00:01:19.030
Um der Leitlinie folgen zu können nutzt der Roboter den Farb-Sensor A im Lichtintensitäts-Modus.

17
00:01:19.210 --> 00:01:25.140
Beträgt der Lichtintensitäts-Wert 50% fährt der Roboter in gerade Linie.

18
00:01:25.150 --> 00:01:32.030
Der Roboter fährt nach Links - indem er die Kraft im großen Motor A erhöht und gleichzeitig im großen Motor B reduziert -

19
00:01:32.040 --> 00:01:38.240
sobald der Wert unter 50% liegt. Liegt der Wert oberhalb 50% steuert er nach Rechts.

20
00:01:38.250 --> 00:01:43.290
Auf diese Weise kann der Roboter der linken Kante der schwarzen Leitlinie folgen.

21
00:01:46.120 --> 00:01:49.110
Funktion 5: Erkennen

22
00:01:51.080 --> 00:01:56.220
Kurz vor Erreichen der roten Linie, nachdem der große Motor B die errechnete Gradzahl rotiert hat,

23
00:01:56.230 --> 00:02:00.030
wechselt Farb-Sensor A in den Farberkennungs-Modus,

24
00:02:00.040 --> 00:02:05.010
und der Roboter fährt bis zum Erreichen der roten Linie geradeaus.

25
00:02:10.050 --> 00:02:13.250
Der Nothalt wird ausgelöst - sollte der Roboter die rote Linie

26
00:02:13.260 --> 00:02:18.140
nicht innerhalb einer Radumdrehung von 360 Grad erkennen.

27
00:02:19.190 --> 00:02:22.190
Funktion 6: Rotieren

28
00:02:22.200 --> 00:02:26.140
Bei Erkennen der roten Linie durch den Farb-Sensor A stoppt der Roboter

29
00:02:26.150 --> 00:02:33.100
und rotiert im Uhrzeigersinn 180 Grad mittels Gyroskop-Sensor A und den beiden großen Motoren.

30
00:02:34.220 --> 00:02:37.160
Funktion 7: Absetzen

31
00:02:37.170 --> 00:02:40.180
Der Roboter öffnet den Greifer.

32
00:02:41.140 --> 00:02:44.110
Funktion 4: Folgen

33
00:02:44.120 --> 00:02:47.290
Der Roboter kehrt auf seine Startposition zurück.

34
00:03:15.010 --> 00:03:18.030
Funktion 6: Rotieren

35
00:03:18.040 --> 00:03:21.140
Er ist nun bereit für die nächste Papierrolle.