Der Verlade Prozess.
Der Zweck des Verlade-Prozesses im Warenhaus von Solvang´s Papiermühle besteht in der Beladung von LKWs mit Papierrollen.
Die Beladung wird von Robotern durchgeführt - einem pro Ladedock.
Der Verlade-Prozess besteht aus sieben Funktionen.
Funktion 1: Erkennen
Der Fahrer liest die Bestellung ein.
Weiß zeigt das Ende des Vorgangs an.
Funktion 2: Rotieren Auswärts
Zentraleinheit A fragt den Winkel zur ersten Papierrolle via WIFI von der Datenbank an.
Zentraleinheit A aktiviert die großen Motoren und Gyroskop-Sensor A um den Roboter auszurichten.
Der eingebaute Rotations-Sensor im großen Motor A registriert die Gradzahl der Drehung des linken Reifens.
Diese Gradzahl wird dann für die Drehung zurück auf die Startposition verwendet - da sie genauer ist.
Funktion 3: Bewegen Vorwärts
Zentraleinheit A fragt die Entfernung aus der Datenbank ab,
und die Applikation rechnet diese dann um in die Gradzahl, welche die Motoren - und somit die Reifen - drehen müssen
um den Roboter bis kurz vor die Papierrolle zu bewegen.
Funktion 4: Aufnehmen
Ultraschall-Sensor A prüft ob eine Rolle - innerhalb der Reichweite - auf die Aufnahme wartet.
Falls keine Rolle erkannt wird kehrt der Roboter auf die Startposition zurück.
Der Roboter bewegt sich vorwärts,
greift die Papierrolle.
Funktion 6: Bewegen Rückwärts
Der Roboter kehrt auf die Startposition zurück.
Funktion 7: Rotieren auf Start
Der Roboter rotiert zurück auf die Startposition.
Funktion 2: Rotieren Auswärts
Zentraleinheit A fragt den Winkel zum LKW von der Datenbank ab,
und rotiert den Roboter entsprechend.
Funktion 3: Bewegen Vorwärts
Der Roboter bewegt sich in den LKW.
Funktion 5: Absetzen
Der Roboter positioniert die Rolle und öffnet den Greifer.
Funktion 6: Bewegen Rückwärts
Der Roboter kehrt auf seine Startposition zurück.
Funktion 7: Rotieren auf Startposition
Der Roboter rotiert zurück auf die Anfangsposition.
Der Vorgang wiederholt sich, bis alle Rollen der Bestellung geladen wurden.
Nachdem der Ladevorgang beendet ist prüft der Fahrer die Ladung,
registriert eventuelle Abweichungen,
schliesst die Türen und verlässt die Ladezone.