Pipe Sorting processen.
Formålet med Pipe Sorting processen er at sortere rør efter længde.
Sorteringen af rør håndteres af robotter - en pr. sorteringsområde.
Når rørene er sorteret, så hentes de af andre robotter og læsses på lastbiler eller jernbanevogne.
Pipe Sorting processen består af 4 funktioner.
Funktion 1: Henter.
Et transportbånd flytter rørene fra produktionsområdet til lageret.
Ultralydssensor A måler, hvornår et rør er klar til at blive hentet.
Applikationen omdanner den målte afstand til det antal grader de store motorer,
og dermed hjulene skal rotere for at flytte robotten til røret.
Function two: Get.
Robotten anvender mellemstor motor A til at sænke og åbne gribekonstruktionen.
Robotten kører frem,
griber og løfter røret.
Function three: Scan.
Farvesensor A i "Farvetilstand" registrerer rørets farvekode.
Function four: Move backwards.
Robotten kører lige baglæns, indtil farvesensor B i 'Farvetilstand' registrerer den røde linje.
For at undgå uheld går robotten i nødstop, hvis farvesensor B ikke registrerer
den røde linje, før hjulene har roteret et fast antal grader.
For rør uden en identificerbar farvekode anvender robotten gyrosensoren A til at
Function eight: Reject.
The robot rotates -90 degrees, places the pipe in the area for rejects and returns to starting position.
Function five: Track.
For rør med identificerbar farvekode anvender kontrolenhed A Wi-Fi til at forespørge databasen om afstanden,
og applikationen omdanner afstanden til det antal grader, som hjulene skal rotere,
for at flytte robotten lige kort af den røde linje, der svarer til farvekoden på røret.
8-fod rør er markeret med rødt og flyttes til område 'A',
10-fod rør er markeret med grønt og flyttes til område 'B',
og 6-fods rør er markeret med gult og flyttes til område 'C'.
Robotten begynder at spore ved hjælp af farvesensor B i "Reflekteret lysintensitetstilstand".
Robotten kører lige, når det reflekterede lys er 50%.
Robotten drejer til venstre ved at øge hastigheden til stor motor B og reducere hastigheden til stor motor A, hvis det reflekterede lys er under 50%,
if the reflected light is below 50 %,
og til højre, hvis det er over.
På denne måde er robotten i stand til at spore venstre kant af den sorte linje.
Function six: Move forward.
Kort før den røde linje, når stor motor B har roteret antallet af grader, der svarer til den modtagne afstand fra databasen,
that corresponds to the distance received from the Database,
så skifter farvesensor B fra "Reflekteret lysintensitetstilstand" til "Farvetilstand",
og robotten kører lige frem, indtil farvesensor B registrerer den røde linje.
Funktion 7: Afleverer.
Robotten fortsætter med at køre en fast afstand lige frem,
placerer og slipper røret.
Det er vigtigt, at røret placeres helt inden for det markerede område, fordi den efterfølgende proces ellers går i stå.
Function four: Move backwards.
Robotten kører lige baglæns, indtil farvesensor B i 'Farvetilstand' registrerer den røde linje.
Function five: Track.
The robot now repeats the tracking step to return to starting position.
Function six: Move forward.
It is now ready to sort the next pipe.