WEBVTT

1
00:00:00.000 --> 00:00:03.012
Pipe Sorting processen.

2
00:00:06.000 --> 00:00:10.180
Formålet med Pipe Sorting processen er at sortere rør efter længde.

3
00:00:11.100 --> 00:00:16.220
Sorteringen af rør håndteres af robotter - en pr. sorteringsområde.

4
00:00:16.230 --> 00:00:23.190
Når rørene er sorteret, så hentes de af andre robotter og læsses på lastbiler eller jernbanevogne.

5
00:00:26.180 --> 00:00:31.000
Pipe Sorting processen består af 4 funktioner.

6
00:00:31.280 --> 00:00:35.090
Funktion 1: Henter.

7
00:00:35.100 --> 00:00:39.240
Et transportbånd flytter rørene fra produktionsområdet til lageret.

8
00:00:39.250 --> 00:00:45.070
Ultralydssensor A måler, hvornår et rør er klar til at blive hentet.

9
00:00:45.080 --> 00:00:49.250
Applikationen omdanner den målte afstand til det antal grader de store motorer,

10
00:00:49.260 --> 00:00:55.210
og dermed hjulene skal rotere for at flytte robotten til røret.

11
00:00:56.210 --> 00:00:58.230
Function two: Get.

12
00:00:58.240 --> 00:01:03.030
Robotten anvender mellemstor motor A til at sænke og åbne gribekonstruktionen.

13
00:01:03.040 --> 00:01:06.070
Robotten kører frem,

14
00:01:06.080 --> 00:01:09.010
griber og løfter røret.

15
00:01:09.180 --> 00:01:12.080
Function three: Scan.

16
00:01:12.090 --> 00:01:17.260
Farvesensor A i "Farvetilstand" registrerer rørets farvekode.

17
00:01:17.270 --> 00:01:21.160
Function four: Move backwards.

18
00:01:21.170 --> 00:01:28.220
Robotten kører lige baglæns, indtil farvesensor B i 'Farvetilstand' registrerer den røde linje.

19
00:01:28.230 --> 00:01:34.060
For at undgå uheld går robotten i nødstop, hvis farvesensor B ikke registrerer

20
00:01:34.070 --> 00:01:38.260
den røde linje, før hjulene har roteret et fast antal grader.

21
00:01:38.270 --> 00:01:47.150
For rør uden en identificerbar farvekode anvender robotten gyrosensoren A til at

22
00:01:48.100 --> 00:01:50.250
Function eight: Reject.

23
00:01:50.260 --> 00:01:59.250
The robot rotates -90 degrees, places the pipe in the area for rejects and returns to starting position.

24
00:02:11.040 --> 00:02:13.230
Function five: Track.

25
00:02:13.240 --> 00:02:21.190
For rør med identificerbar farvekode anvender kontrolenhed A Wi-Fi til at forespørge databasen om afstanden,

26
00:02:21.200 --> 00:02:26.210
og applikationen omdanner afstanden til det antal grader, som hjulene skal rotere,

27
00:02:26.220 --> 00:02:32.090
for at flytte robotten lige kort af den røde linje, der svarer til farvekoden på røret.

28
00:02:32.100 --> 00:02:36.290
8-fod rør er markeret med rødt og flyttes til område 'A',

29
00:02:37.000 --> 00:02:41.250
10-fod rør er markeret med grønt og flyttes til område 'B',

30
00:02:41.260 --> 00:02:47.040
og 6-fods rør er markeret med gult og flyttes til område 'C'.

31
00:02:47.050 --> 00:02:53.080
Robotten begynder at spore ved hjælp af farvesensor B i "Reflekteret lysintensitetstilstand".

32
00:02:53.090 --> 00:02:57.150
Robotten kører lige, når det reflekterede lys er 50%.

33
00:02:57.160 --> 00:03:04.090
Robotten drejer til venstre ved at øge hastigheden til stor motor B og reducere hastigheden til stor motor A, hvis det reflekterede lys er under 50%,

34
00:03:04.100 --> 00:03:07.100
if the reflected light is below 50 %,

35
00:03:07.110 --> 00:03:09.230
og til højre, hvis det er over.

36
00:03:09.240 --> 00:03:15.080
På denne måde er robotten i stand til at spore venstre kant af den sorte linje.

37
00:03:15.290 --> 00:03:19.090
Function six: Move forward.

38
00:03:19.100 --> 00:03:24.080
Kort før den røde linje, når stor motor B har roteret antallet af grader, der svarer til den modtagne afstand fra databasen,

39
00:03:24.090 --> 00:03:27.240
that corresponds to the distance received from the Database,

40
00:03:27.250 --> 00:03:32.270
så skifter farvesensor B fra "Reflekteret lysintensitetstilstand" til "Farvetilstand",

41
00:03:32.280 --> 00:03:38.080
og robotten kører lige frem, indtil farvesensor B registrerer den røde linje.

42
00:03:38.090 --> 00:03:41.280
Funktion 7: Afleverer.

43
00:03:41.290 --> 00:03:45.180
Robotten fortsætter med at køre en fast afstand lige frem,

44
00:03:45.190 --> 00:03:48.220
placerer og slipper røret.

45
00:03:48.230 --> 00:03:56.290
Det er vigtigt, at røret placeres helt inden for det markerede område, fordi den efterfølgende proces ellers går i stå.

46
00:03:58.020 --> 00:04:01.030
Function four: Move backwards.

47
00:04:01.040 --> 00:04:07.190
Robotten kører lige baglæns, indtil farvesensor B i 'Farvetilstand' registrerer den røde linje.

48
00:04:08.240 --> 00:04:11.160
Function five: Track.

49
00:04:11.170 --> 00:04:16.240
The robot now repeats the tracking step to return to starting position.

50
00:04:36.290 --> 00:04:40.100
Function six: Move forward.

51
00:04:40.110 --> 00:04:44.020
It is now ready to sort the next pipe.