Proceso de Clasificación
Descripción del proceso de clasificación en la Bodega de la Fabrica de Papel, y cómo las bobinas de papel son clasificadas por color.
Las bobinas de papel son clasificadas por un robot clasificador - uno en cada área de clasificación.
El proceso de clasificación consiste de ocho funciones
Función uno: Detectar
Una cinta transportadora mueve las bobinas de papel desde el área de producción a la bodega.
El sensor ultrasónico A detecta cuando una bobina de papel está lista para ser recogida.
Función dos: Avanzar.
Los dos motores grandes mueven el robot en linea recta hacia adelante cuando el robot detecta la bobina.
Función tres: Recoger.
El motor mediano A cierra las pinzas.
Función cuatro: Escanear.
El sensor de color A escanea el color de la bobina.
Función cinco: Retroceder.
El robot regresa a la posición original.
Función seis: Rotar
La Unidad de control A usa Wi-Fi para acceder a la Base de datos central para obtener el ángulo y distancia
correspondiente a la bobina de papel detectada
Luego el robot usa el Sensor de giro A para rotar de acuerdo con el ángulo recibido.
El sensor de rotación incorporado del Motor grande A registra cuántos grados gira la rueda.
Se usan estos grados en lugar del input del Sensor de giro A
cuando el robot gira en reversa a la posición original, porque es más preciso.
Si no se detecta ningún color, el robot rota al área blanca.
Función dos: Avanzar.
El robot avanza la distancia recibida desde la Base de datos.
Función siete: Dejar
El motor mediano A abre las pinzas
La bobina debe ser colocada completamente dentro del área correspondiente, porque de lo contrario el proceso posterior se detiene.
Función cinco: Retroceder.
Los motores grandes regresan el robot a la posición central.
Función ocho: Rotar en reversa
El robot gira de vuelta a la posición inicial.
Ahora está listo para clasificar la próxima bobina de papel.