Proceso de Transición
El propósito del Proceso de Transición en la bodega de la fábrica de papel de Solvang
es mover las bobinas de papel desde el Área de Clasificación al Anden de Carga.
Los robots de Mindstorm Robotics mueven las bobinas de papel – uno en cada área de transición.
El proceso de transición consiste de siete funciones.
Función uno: Detectar
El robot usa el Sensor ultrasónico A para detectar cuando una bobina de papel está lista para ser recogida.
Función dos: Avanzar
Cuando el robot detecta una bobina, los dos motores grandes mueven el robot directamente hacia la bobina.
Función tres: Recoger
El motor mediano A cierra las pinzas.
Función cuatro: Trasladar
La Unidad de Control A usa Wi-Fi para solicitar a la Base de dato la distancia,
y la aplicación convierte la distancia en el número de grados que las ruedas deben girar,
para llevar el robot justo antes de la línea roja.
El robot transita utilizando el Sensor de color A en el "Modo de intensidad de luz reflejada".
El robot se mueve recto cuando la luz reflejada es 50%.
Gira a la izquierda aumentando la potencia al motor grande A y disminuyendo la potencia al motor grande B
si la luz reflejada es menor a 50% y a la derecha si es mayor.
De esta forma, el robot es capaz de seguir el borde izquierdo de la línea negra.
Función cinco: Escanear
Poco antes de la línea roja, cuando el motor grande B ha girado el número de grados solicitado,
El sensor de color A cambia de “Modo de intensidad de luz reflejada” a “Modo de color”.
El robot se mueve en línea recta hasta que el sensor de color A reconoce la línea roja.
El robot se detiene de emergencia si el sensor de color A no detecta la línea roja
antes de que las ruedas hayan girado 360 grados.
Función seis: Rotar
El Robot se detiene y rota 180 grados usando el Sensor de giro A y el motor grande A.
Función siete: Dejar
El robot libera la bobina de papel.
Función cuatro: Trasladar
El robot regresa a la posición inicial.
Función seis: Rotar
Ahora el robot está listo para la próxima bobina de papel.