Proceso de Carga.
El propósito del Proceso de Carga en la bodega de la fábrica de papel de Solvang
es cargar las bobinas de papel en los camiones.
La carga de bobinas de papel es manejada por robots - uno en cada anden de carga.
El proceso de carga consiste de siete funciones.
Función uno: Escanear
El conductor del camión escanea la orden de entrega.
El blanco indica que el escaneo está completo.
Función dos: Rotar
La Unidad de Control A usa Wi-Fi para solicitar a la base de datos el ángulo de la primera bobina de papel.
La Unidad de Control A activa el motor grande y el Sensor de giro A para rotar el robot.
El sensor de rotación integrado del Motor grande A
registra cuántos grados ha girado el motor y, por lo tanto, la rueda izquierda.
Esta rotación es usada en lugar del input proporcionado por el Sensor de giro A
cuando más tarde el robot gire en reversa a la posición inicial porque es más preciso.
Función tres: Avanzar
La Unidad de control A solicita a la base de datos la distancia,
y la aplicación transforma la distancia en el numero de grados que el motor
y por lo tanto las ruedas deben girar,
para llevar el robot justo antes de la bobina de papel.
Función cuatro: Recoger
El Sensor ultrasónico A detecta si la bobina está dentro de los límites y lista para ser retirada.
En caso de que no se detecte bobina el robot regresa a la posición original.
El robot avanza,
y recoge la bobina.
Función seis: Retroceder
El robot regresa a la posición central.
Función siete: Rotar en reversa
El robot rota hacia la posición original
Función dos: Rotar
La Unidad de control A solicita la base de datos el ángulo al camión y rota.
Función tres: Avanzar
luego se mueve directamente al camión.
Función cinco: Dejar
El robot posiciona y libera la bobina de papel.
Función seis: Retroceder
Después de liberar la bobina regresa a la posición central.
Función siete: Rotar en reversa
Aquí rota de regreso a la posición inicial.
El robot continua hasta que todas las bobinas de papel estén cargadas de acuerdo a la orden de entrega.
Cuando el robot finaliza la carga, el conductor del camión revisa la carga,
registra cualquier irregularidad en el registro de conductores,
cierra las puertas traseras y deja el anden de carga.