Der Pipe Sorting Prozess
Der Zweck des Pipe Sorting Prozess ist das Sortierung von Rohren nach Länge.
Die Sortierung der Rohre erfolgt durch Roboter - einem pro Sortierzone.
Nach der Sortierung werden die Rohre von anderen Robotern auf LKW oder Güterwaggons verladen.
Der Prozess besteht aus acht Funktionen:
Funktion 1: Detektieren
Ein Förderband bewegt die Rohre von der Produktion in das Warenhaus.
Der Ultraschall-Sensor erkennt wenn ein Rohr zur Aufnahme bereitsteht.
Die Applikation rechnet die gemessene Distanz in eine Gradzahl um,
welche die großen Motoren - und somit die Reifen - bis zum Rohr rotieren müssen.
Funktion 2: Aufnehmen
Der Roboter nutzt den mittleren Motor um den Greifer abzusenken und zu öffnen.
Danach bewegt er sich vorwärts,
greift das Rohr und hebt es an.
Funktion 3: Einlesen
Farb-Sensor A - im Farberkennungs-Modus - erkennt die Farbkodierung des Rohrs.
Funktion 4: Bewegen Rückwärts
Der Roboter fährt in gerader Linie zurück, bis Farb-Sensor B - im Farberkennungs-Modus - die rote Linie erkennt.
Zur Vermeidung von Unfällen wird der Notstop ausgelöst,
falls die rote Linie nicht nach einer definierten Gradzahl der Reifenumdrehungen erkannt wird.
Für Rohre ohne eindeutige Farbmarkierung platziert der Roboter das Rohr im Feld R für Ablehnungen.
Funktion 8: Ablehnen
Der Roboter rotiert -90 Grad, plaziert das Rohr im Feld für Ablehnungen und kehrt auf die Startposition zurück
Funktion 5: Folgen
Für Rohre mit erkannter Farbmarkierung fragt die Zentraleinheit via WIFI von der Datenbank die Entfernung zur Zielzone ab.
Die Applikation rechnet diese Entfernung in die Gradzahl um, welche die Reifen rotieren müssen,
um den Roboter bis kurz vor die rote Linie vor der Zielzone zu bewegen.
8-Fuss Rohre sind rot markiert und werden in Zone A verbracht,
10-Fuss Rohre sind grün markiert und werden in Zone B verbracht,
und 6-Fuss Rohre sind gelb markiert und werden in Zone C verbracht.
Der Roboter nutzt den Farb-Sensor B - im Lichtintensitätsmodus - um der Leitlinie zu folgen.
Beträgt der Lichtintensitäts-Wert 50% fährt der Roboter in gerade Linie.
Der Roboter fährt nach Links - indem er Kraft im großen, Motor B erhöht und gleichzeitig im großen Motor A reduziert -
sobald der Wert unter 50% liegt.
Liegt der Wert oberhalb 50% steuert er nach Rechts.
Auf diese Weise kann der Roboter der linken Kante der schwarzen Leitlinie folgen.
Funktion 6: Bewegen Vorwärts
Kurz vor der roten Linie, wenn der große Motor B die errechnete Distanz von der Datenbank - umgerechnet in Grad - zurückgelegt hat,
welche der empfangenen Distanz von der Datenbank entspricht,
wechselt Farb-Sensor B vom Lichtintensitätsmodus in den Farberkennungs- Modus,
und der Roboter fährt in gerader Linie, bis Farb-Sensor B die rote Linie erkennt.
Funktion 7: Abladen
Der Roboter fährt eine definierte Distanz vorwärts,
platziert die Rolle und stellt sie ab.
Es ist wichtig, dass das Rohr vollständig in der Zielzone plaziert wird. Der Folgeprozess wird sonst gestört.
Funktion 4: Bewegen Rückwärts
Der Roboter setzt nun in gerader Linie zurück, bis der Farb-Sensor B - im Farberkennungs-Modus - die rote Linie erkennt.
Funktion 5: Folgen
Der Roboter wiederholt den Folgen-Schritt zurück auf die Startposition.
Funktion 6: Bewegen Vorwärts
Er ist nun bereit für das nächste Rohr.