WEBVTT

1
00:00:00.000 --> 00:00:03.012
Der Pipe Sorting Prozess

2
00:00:04.230 --> 00:00:09.290
Der Zweck des Pipe Sorting Prozess ist das Sortierung von Rohren nach Länge.

3
00:00:09.300 --> 00:00:15.120
Die Sortierung der Rohre erfolgt durch Roboter - einem pro Sortierzone.

4
00:00:15.130 --> 00:00:21.150
Nach der Sortierung werden die Rohre von anderen Robotern auf LKW oder Güterwaggons verladen.

5
00:00:24.080 --> 00:00:27.110
Der Prozess besteht aus acht Funktionen:

6
00:00:28.050 --> 00:00:31.100
Funktion 1: Detektieren

7
00:00:31.110 --> 00:00:36.140
Ein Förderband bewegt die Rohre von der Produktion in das Warenhaus.

8
00:00:36.150 --> 00:00:42.100
Der Ultraschall-Sensor erkennt wenn ein Rohr zur Aufnahme bereitsteht.

9
00:00:42.110 --> 00:00:46.240
Die Applikation rechnet die gemessene Distanz in eine Gradzahl um,

10
00:00:46.250 --> 00:00:53.080
welche die großen Motoren - und somit die Reifen - bis zum Rohr rotieren müssen.

11
00:00:54.080 --> 00:00:57.080
Funktion 2: Aufnehmen

12
00:00:57.090 --> 00:01:02.210
Der Roboter nutzt den mittleren Motor um den Greifer abzusenken und zu öffnen.

13
00:01:02.220 --> 00:01:06.020
Danach bewegt er sich vorwärts,

14
00:01:06.030 --> 00:01:09.130
greift das Rohr und hebt es an.

15
00:01:10.200 --> 00:01:13.180
Funktion 3: Einlesen

16
00:01:13.190 --> 00:01:20.100
Farb-Sensor A - im Farberkennungs-Modus - erkennt die Farbkodierung des Rohrs.

17
00:01:21.160 --> 00:01:24.280
Funktion 4: Bewegen Rückwärts

18
00:01:24.290 --> 00:01:33.060
Der Roboter fährt in gerader Linie zurück, bis Farb-Sensor B - im Farberkennungs-Modus - die rote Linie erkennt.

19
00:01:33.070 --> 00:01:36.220
Zur Vermeidung von Unfällen wird der Notstop ausgelöst,

20
00:01:36.230 --> 00:01:43.080
falls die rote Linie nicht nach einer definierten Gradzahl der Reifenumdrehungen erkannt wird.

21
00:01:43.090 --> 00:01:51.170
Für Rohre ohne eindeutige Farbmarkierung platziert der Roboter das Rohr im Feld R für Ablehnungen.

22
00:01:53.130 --> 00:01:56.100
Funktion 8: Ablehnen

23
00:01:56.110 --> 00:02:06.070
Der Roboter rotiert -90 Grad, plaziert das Rohr im Feld für Ablehnungen und kehrt auf die Startposition zurück

24
00:02:16.100 --> 00:02:18.250
Funktion 5: Folgen

25
00:02:18.260 --> 00:02:27.070
Für Rohre mit erkannter Farbmarkierung fragt die Zentraleinheit via WIFI von der Datenbank die Entfernung zur Zielzone ab.

26
00:02:27.080 --> 00:02:32.290
Die Applikation rechnet diese Entfernung in die Gradzahl um, welche die Reifen rotieren müssen,

27
00:02:32.300 --> 00:02:38.020
um den Roboter bis kurz vor die rote Linie vor der Zielzone zu bewegen.

28
00:02:38.030 --> 00:02:43.050
8-Fuss Rohre sind rot markiert und werden in Zone A verbracht,

29
00:02:43.060 --> 00:02:48.040
10-Fuss Rohre sind grün markiert und werden in Zone B verbracht,

30
00:02:48.050 --> 00:02:53.190
und 6-Fuss Rohre sind gelb markiert und werden in Zone C verbracht.

31
00:02:53.200 --> 00:02:59.220
Der Roboter nutzt den Farb-Sensor B - im Lichtintensitätsmodus - um der Leitlinie zu folgen.

32
00:02:59.230 --> 00:03:05.170
Beträgt der Lichtintensitäts-Wert 50% fährt der Roboter in gerade Linie.

33
00:03:05.180 --> 00:03:12.140
Der Roboter fährt nach Links - indem er Kraft im großen, Motor B erhöht und gleichzeitig im großen Motor A reduziert -

34
00:03:12.150 --> 00:03:16.060
sobald der Wert unter 50% liegt.

35
00:03:16.070 --> 00:03:19.230
Liegt der Wert oberhalb 50% steuert er nach Rechts.

36
00:03:19.240 --> 00:03:25.070
Auf diese Weise kann der Roboter der linken Kante der schwarzen Leitlinie folgen.

37
00:03:25.200 --> 00:03:28.080
Funktion 6: Bewegen Vorwärts

38
00:03:28.090 --> 00:03:35.240
Kurz vor der roten Linie, wenn der große Motor B die errechnete Distanz von der Datenbank - umgerechnet in Grad - zurückgelegt hat,

39
00:03:35.250 --> 00:03:39.190
welche der empfangenen Distanz von der Datenbank entspricht,

40
00:03:39.200 --> 00:03:45.040
wechselt Farb-Sensor B vom Lichtintensitätsmodus in den Farberkennungs- Modus,

41
00:03:45.050 --> 00:03:51.030
und der Roboter fährt in gerader Linie, bis Farb-Sensor B die rote Linie erkennt.

42
00:03:51.040 --> 00:03:53.180
Funktion 7: Abladen

43
00:03:53.190 --> 00:03:57.170
Der Roboter fährt eine definierte Distanz vorwärts,

44
00:03:57.180 --> 00:04:00.160
platziert die Rolle und stellt sie ab.

45
00:04:00.170 --> 00:04:08.100
Es ist wichtig, dass das Rohr vollständig in der Zielzone plaziert wird. Der Folgeprozess wird sonst gestört.

46
00:04:08.110 --> 00:04:11.200
Funktion 4: Bewegen Rückwärts

47
00:04:11.210 --> 00:04:19.140
Der Roboter setzt nun in gerader Linie zurück, bis der Farb-Sensor B - im Farberkennungs-Modus - die rote Linie erkennt.

48
00:04:20.050 --> 00:04:22.130
Funktion 5: Folgen

49
00:04:22.140 --> 00:04:27.140
Der Roboter wiederholt den Folgen-Schritt zurück auf die Startposition.

50
00:04:48.200 --> 00:04:51.070
Funktion 6: Bewegen Vorwärts

51
00:04:51.080 --> 00:04:54.210
Er ist nun bereit für das nächste Rohr.