トランジション・プロセス
ソルバング製紙工場の倉庫におけるトランジション・ロボットは、
紙のロールを仕分けエリアから積み込みドックへ移動させます。
このロボットは、紙ロールを1回の作業につき1つ動かします。
このシステムは、7つのプロセスで構成されています。
プロセス1：検知
ロボットは、超音波センサーAを使用して、紙ロールがピックアップできる状態かどうかを検知します。
プロセス2：前進
ロボットが紙ロールを検出すると、2つのラージモーターが作動して、ロボットはロールに向かってまっすぐ進みます。
プロセス3：取得
ミディアムモーターAがグリッパーを閉じます。
プロセス４：回転
コントロールユニットAはWi-Fiを使ってデータベースに距離情報を要求し、
その距離情報をアプリケーションがロボットの移動距離に変換します。
そして、その距離によってロボットが赤い線の手前で止まるようにします。
ロボットはカラーセンサーAを使用して『反射光強度モード』で進路（黒い線）を追跡します。
反射光が50%のとき、ロボットはまっすぐ進みます。
反射光が50%未満の場合は、ラージモーターAの出力を上げ、
ラージモーターBの出力を下げて左に曲がり、50%以上の場合は右に曲がります。
このようにして、ロボットは黒い線の左端をたどりながら前進します。
プロセス5：スキャン
赤い線の直前で、ラージモーターBが指定された移動距離に達すると、
カラーセンサーAは『反射光強度モード』から『カラーモード』に切り替わります。
ロボットは、カラーセンサーAが赤い線を認識するまでまっすぐ進みます。
タイヤが360度回転する前に、カラーセンサーAが赤い線を検出しない場合、
ロボットは緊急停止します。
プロセス6：回転
ロボットは赤い線で停止し、ジャイロセンサーAを使用して180度回転します。
プロセス7：荷下ろし
ロボットが紙ロールを所定の位置に下ろします。
プロセス４：移動（再）
ロボットが開始位置に戻ります。
プロセス6：回転（再）
ロボットは次の紙ロールの作業の準備ができました。