WEBVTT

00:00.000 --> 00:02.180
トランジション・プロセス

00:04.040 --> 00:08.100
ソルバング製紙工場の倉庫におけるトランジション・ロボットは、

00:08.110 --> 00:12.080
紙のロールを仕分けエリアから積み込みドックへ移動させます。

00:12.090 --> 00:18.030
このロボットは、紙ロールを1回の作業につき1つ動かします。

00:19.220 --> 00:23.270
このシステムは、7つのプロセスで構成されています。

00:25.260 --> 00:28.160
 プロセス1：検知

00:28.170 --> 00:35.010
ロボットは、超音波センサーAを使用して、紙ロールがピックアップできる状態かどうかを検知します。

00:35.020 --> 00:37.270
プロセス2：前進

00:37.280 --> 00:43.130
ロボットが紙ロールを検出すると、2つのラージモーターが作動して、ロボットはロールに向かってまっすぐ進みます。

00:43.220 --> 00:46.210
プロセス3：取得

00:46.220 --> 00:50.020
ミディアムモーターAがグリッパーを閉じます。

00:50.130 --> 00:52.290
プロセス４：回転

00:52.300 --> 00:57.210
コントロールユニットAはWi-Fiを使ってデータベースに距離情報を要求し、

00:57.220 --> 01:02.180
その距離情報をアプリケーションがロボットの移動距離に変換します。

01:02.190 --> 01:05.080
そして、その距離によってロボットが赤い線の手前で止まるようにします。

01:05.090 --> 01:10.160
ロボットはカラーセンサーAを使用して『反射光強度モード』で進路（黒い線）を追跡します。

01:11.200 --> 01:16.160
反射光が50%のとき、ロボットはまっすぐ進みます。

01:17.130 --> 01:23.100
反射光が50%未満の場合は、ラージモーターAの出力を上げ、


01:23.110 --> 01:28.280
ラージモーターBの出力を下げて左に曲がり、50%以上の場合は右に曲がります。

01:30.020 --> 01:34.000
このようにして、ロボットは黒い線の左端をたどりながら前進します。

01:38.250 --> 01:41.170
プロセス5：スキャン

01:42.250 --> 01:48.130
赤い線の直前で、ラージモーターBが指定された移動距離に達すると、

01:48.140 --> 01:53.110
カラーセンサーAは『反射光強度モード』から『カラーモード』に切り替わります。

01:53.120 --> 01:58.180
ロボットは、カラーセンサーAが赤い線を認識するまでまっすぐ進みます。

02:03.010 --> 02:07.140
タイヤが360度回転する前に、カラーセンサーAが赤い線を検出しない場合、

02:07.175 --> 02:11.120
ロボットは緊急停止します。

02:12.000 --> 02:14.160
プロセス6：回転

02:15.010 --> 02:21.160
ロボットは赤い線で停止し、ジャイロセンサーAを使用して180度回転します。

02:22.050 --> 02:24.160
プロセス7：荷下ろし

02:24.240 --> 02:27.120
ロボットが紙ロールを所定の位置に下ろします。

02:28.020 --> 02:30.110
プロセス４：移動（再）

02:30.240 --> 02:33.240
ロボットが開始位置に戻ります。

03:01.130 --> 03:04.020
プロセス6：回転（再）

03:04.140 --> 03:08.040
ロボットは次の紙ロールの作業の準備ができました。