El proceso de Clasificación de Tubos.
El propósito del proceso de clasificación de tubos es clasificar los tubos por longitud.
La clasificación de tubos es manejado por robots - uno para cada área de clasificación.
Una vez que los tubos son clasificados son retirados por otros robots y cargados en camiones o vagones de ferrocarril.
El proceso de clasificación de tubos consiste de ocho funciones.
Función uno: Detectar
Un robot transporta los tubos desde el área de producción a la bodega.
El sensor ultrasónico A detecta cuando un tubo está listo para ser retirado.
La aplicación transforma la distancia medida en el número de grados
que el motor grande y por lo tanto las ruedas deben rotar para mover el robot hacia el tubo.
Función dos: Recoger
El robot usa el Motor mediano A para bajar y abrir la pinza.
Luego avanza,
agarra y levanta el tubo.
Función tres: Escanear
El Sensor de color A en "modo color" detecta el código de color del tubo.
Función cuatro: Retroceder.
El robot retrocede derecho hasta que el Sensor de color B en "modo color" detecta la línea roja.
Para evitar accidentes el robot para de emergencia si el Sensor de color B no detecta
la línea roja antes de que las ruedas hayan girado un número fijo de grados.
Los tubos sin un código de color claramente identificable por el robot serán puestos en el área R de Rechazo.
Función ocho: Rechazar.
El robot gira (menos) - 90 grados, coloca el tubo en el área de rechazo y regresa a la posición inicial.
Función cinco: Trasladar
Cuando los tubos tienen un código de color claramente identificable, la Unidad de control A usa Wi-Fi para solicitar a la Base de datos la distancia,
y la aplicación transforma esa distancia en número de grados que las ruedas deben rotar,
para llevar el robot justo antes de la línea roja correspondiente al área de depósito de los tubos según su código de color.
Los tubos de 8 pies son marcados “rojo” y movidos al área "A"
Los tubos de 10 pies son marcados “verde” y movidos al área "B"
Los tubos de 6 pies son marcados “amarillo” y movidos al área "C"
El robot comienza a trasladar usando el Sensor de color B en "modo Intensidad de luz reflejada".
El robot se mueve recto (derecho) cuando la luz reflejada es 50%.
El robot gira a la izquierda aumentando la potencia del Motor grande B y disminuyendo la potencia del Motor grande A
si la luz reflejada es menor a 50%
y gira a la derecha si es mayor.
De esta forma, el robot es capaz de seguir el borde izquierdo de la línea negra.
Función seis: Avanzar.
Poco antes de la línea roja, cuando el motor grande B ha girado el número de grados que
corresponde a la distancia recibida desde la Base de Datos.
El sensor de color B cambia de “Modo de intensidad de luz reflejada” a “Modo de color”.
y el robot se mueve en línea recta hasta que el sensor de color B detecta la línea roja.
Función siete: Dejar
El robot continúa moviéndose una distancia fija hacia adelante,
posiciona y libera a el tubo en el área demarcada.
Es importante que el tubo sea colocado completamente dentro del área demarcada, porque de lo contrario el proceso posterior se detendrá.
Función cuatro: Retroceder.
El robot retrocede derecho hasta que el Sensor de color B en "modo color" detecte la línea roja.
Función cinco: Trasladar
Ahora el robot repite el paso de trasladar para regresar a la posición inicial.
Función seis: Avanzar.
Ahora está listo para clasificar el próximo tubo.