WEBVTT

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00:00:00.000 --> 00:00:04.090
El proceso de Clasificación de Tubos.

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00:00:06.120 --> 00:00:13.050
El propósito del proceso de clasificación de tubos es clasificar los tubos por longitud.

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00:00:13.060 --> 00:00:20.200
La clasificación de tubos es manejado por robots - uno para cada área de clasificación.

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00:00:20.210 --> 00:00:30.120
Una vez que los tubos son clasificados son retirados por otros robots y cargados en camiones o vagones de ferrocarril.

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00:00:32.000 --> 00:00:37.220
El proceso de clasificación de tubos consiste de ocho funciones.

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00:00:38.070 --> 00:00:41.040
Función uno: Detectar

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00:00:41.050 --> 00:00:47.100
Un robot transporta los tubos desde el área de producción a la bodega.

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00:00:47.110 --> 00:00:54.180
El sensor ultrasónico A detecta cuando un tubo está listo para ser retirado.

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00:00:54.190 --> 00:00:59.160
La aplicación transforma la distancia medida en el número de grados

10
00:00:59.170 --> 00:01:07.010
que el motor grande y por lo tanto las ruedas deben rotar para mover el robot hacia el tubo.

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00:01:07.140 --> 00:01:10.060
Función dos: Recoger

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00:01:10.070 --> 00:01:16.130
El robot usa el Motor mediano A para bajar y abrir la pinza.

13
00:01:16.140 --> 00:01:18.130
Luego avanza,

14
00:01:19.290 --> 00:01:23.240
agarra y levanta el tubo.

15
00:01:24.180 --> 00:01:27.190
Función tres: Escanear

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00:01:27.200 --> 00:01:35.100
El Sensor de color A en "modo color" detecta el código de color del tubo.

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00:01:35.190 --> 00:01:38.230
Función cuatro: Retroceder.

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00:01:38.240 --> 00:01:46.150
El robot retrocede derecho hasta que el Sensor de color B en "modo color" detecta la línea roja.

19
00:01:46.160 --> 00:01:53.100
Para evitar accidentes el robot para de emergencia si el Sensor de color B no detecta

20
00:01:53.110 --> 00:02:00.230
la línea roja antes de que las ruedas hayan girado un número fijo de grados.

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00:02:00.240 --> 00:02:09.210
Los tubos sin un código de color claramente identificable por el robot serán puestos en el área R de Rechazo.

22
00:02:11.290 --> 00:02:14.200
Función ocho: Rechazar.

23
00:02:14.210 --> 00:02:24.010
El robot gira (menos) - 90 grados, coloca el tubo en el área de rechazo y regresa a la posición inicial.

24
00:02:36.210 --> 00:02:40.010
Función cinco: Trasladar

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00:02:40.020 --> 00:02:51.020
Cuando los tubos tienen un código de color claramente identificable, la Unidad de control A usa Wi-Fi para solicitar a la Base de datos la distancia,

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00:02:51.030 --> 00:02:56.210
y la aplicación transforma esa distancia en número de grados que las ruedas deben rotar,

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00:02:56.220 --> 00:03:05.170
para llevar el robot justo antes de la línea roja correspondiente al área de depósito de los tubos según su código de color.

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00:03:05.180 --> 00:03:11.240
Los tubos de 8 pies son marcados “rojo” y movidos al área "A"

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00:03:11.250 --> 00:03:17.280
Los tubos de 10 pies son marcados “verde” y movidos al área "B"

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00:03:17.290 --> 00:03:24.230
Los tubos de 6 pies son marcados “amarillo” y movidos al área "C"

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00:03:24.240 --> 00:03:33.250
El robot comienza a trasladar usando el Sensor de color B en "modo Intensidad de luz reflejada".

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00:03:33.260 --> 00:03:40.120
El robot se mueve recto (derecho) cuando la luz reflejada es 50%.

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00:03:40.130 --> 00:03:49.020
El robot gira a la izquierda aumentando la potencia del Motor grande B y disminuyendo la potencia del Motor grande A

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00:03:49.030 --> 00:03:53.080
si la luz reflejada es menor a 50%

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00:03:53.090 --> 00:03:57.020
y gira a la derecha si es mayor.

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00:03:57.030 --> 00:04:04.130
De esta forma, el robot es capaz de seguir el borde izquierdo de la línea negra.

37
00:04:05.100 --> 00:04:08.060
Función seis: Avanzar.

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00:04:08.070 --> 00:04:15.110
Poco antes de la línea roja, cuando el motor grande B ha girado el número de grados que

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00:04:15.120 --> 00:04:19.120
corresponde a la distancia recibida desde la Base de Datos.

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00:04:19.130 --> 00:04:26.210
El sensor de color B cambia de “Modo de intensidad de luz reflejada” a “Modo de color”.

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00:04:26.220 --> 00:04:33.220
y el robot se mueve en línea recta hasta que el sensor de color B detecta la línea roja.

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00:04:34.240 --> 00:04:37.090
Función siete: Dejar

43
00:04:37.100 --> 00:04:42.100
El robot continúa moviéndose una distancia fija hacia adelante,

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00:04:42.110 --> 00:04:46.200
posiciona y libera a el tubo en el área demarcada.

45
00:04:46.210 --> 00:04:57.270
Es importante que el tubo sea colocado completamente dentro del área demarcada, porque de lo contrario el proceso posterior se detendrá.

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00:04:58.160 --> 00:05:01.130
Función cuatro: Retroceder.

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00:05:01.140 --> 00:05:10.150
El robot retrocede derecho hasta que el Sensor de color B en "modo color" detecte la línea roja.

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00:05:10.250 --> 00:05:13.270
Función cinco: Trasladar

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00:05:13.280 --> 00:05:20.170
Ahora el robot repite el paso de trasladar para regresar a la posición inicial.

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00:05:40.010 --> 00:05:43.050
Función seis: Avanzar.

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00:05:43.060 --> 00:05:47.200
Ahora está listo para clasificar el próximo tubo.