Proces třídění.
Popis procesu třídění rolí papíru podle barvy ve skladu papíren.
Role papíru třídí třídicí roboty – jeden v každé třídicí hale.
Proces třídění se skládá z osmi funkcí.
Funkce 1: Detekce.
Pásové dopravníky přemísťují role papíru z výrobního prostoru do skladu.
Ultrazvukový senzor A detekuje, kdy je role papíru připravena k vyzvednutí.
Funkce 2: Pohyb vpřed.
Dva velké motory pohybují robotem v přímé linii, když robot detekoval roli.
Funkce 3: Uchopení.
Střední motor A zavírá uchopovací kleštiny.
Funkce 4: Skenování.
Barevný senzor A detekuje barvu role.
Funkce 5: Pohyb vzad.
Robot se vrátí do výchozí pozice.
Funkce 6: Otočení.
Řídicí jednotka A se přes Wi-Fi dotáže do centrální databáze, aby získala úhel
a vzdálenost pro barvu role, která byla zjištěna.
Robot pak použije gyroskopický senzor A, aby se odpovídajícím směrem otočil.
Vestavěný snímač otáčení velkého motoru A při otáčení registruje, o kolik stupňů se kolo otočilo.
Tato hodnota je použita místo dat z Gyro senzoru A,
když se robot otáčí zpět do výchozí polohy, protože je to přesnější.
Pokud není detekována žádná barva, robot se otočí do bílé oblasti.
Funkce 2: Pohyb vpřed.
Robot jede vzdálenost přijatou z databáze.
Funkce 7: Položení.
Střední motor A uvolní roli.
Role musí být umístěna zcela uvnitř oblasti, aby správně fungoval navazující proces.
Funkce 5: Pohyb vzad.
Velké motory přesunou robota zpět do středové polohy.
Funkce 8: Otočit zpět.
Robot se otočí zpět do výchozí polohy.
Nyní je připraven k třídění další role papíru.