ローディング・プロセス
ソルバング製紙工場倉庫におけるこの工程の目的は、紙ロールをトラックに積み込むことです。
紙ロールの積み込みは、各積み込みドックごとに1台ずつ配置されたロボットによって行われます。
このシステムは、7つのプロセスで構成されています。
プロセス1：スキャン
トラックの運転手が配送注文書をスキャンします。
白色はスキャンが完了したことを示します。
プロセス2：回転
コントロールユニットAは、Wi-Fiを使用してデータベースに最初の紙ロールの角度を要求します。
コントロールユニットAは、ラージモーターとジャイロセンサーAを作動させて、ロボットを回転させます。
ラージモーターAに内蔵されている回転センサーは、左車輪が何度回転したかを記録します。
この回転は、後でロボットが元の位置に戻る際に、ジャイロセンサーAからの入力の代わりに使用されます。これはその方がより正確だからです。
プロセス3：前進
コントロールユニットAがデータベースに距離を要求します。
そして、アプリケーションが、その距離をモーターやタイヤが回転する角度に変換して、
ロボットを紙ロールの直前まで移動させます。
プロセス4：取得
超音波センサーAは、紙ロールが所定の範囲内にあり、取得準備ができているかどうかを検出します。
紙ロールが検出されない場合、ロボットは開始位置に戻ります。
ロボットが前進し、
紙ロールを掴みます。
プロセス6：後進
ロボットが中央の位置に戻ります。
プロセス7：初期状態帰還
ロボットが初期状態に戻ります。
プロセス2：回転（再）
コントロールユニットAは、トラックまでの角度をデータベースに要求し
回転します。
プロセス3：前進（再）
それからまっすぐトラックに向かって進みます。
プロセス5：荷下ろし（再）
ロボットが紙ロールを決められた位置で放します。
プロセス6：後進（再）
紙ロールを放すと、中央の位置に戻ります。
プロセス7：初期状態帰還（再）
ロボットが初期状態に戻ります。
ロボットは、すべての紙ロールが納入順に積み込まれるまで作業を続けます。
ロボットが積み込みを終えると、ドライバーは積載物を確認し、
異常があればドライバー日報に記録し、
後部ドアを閉めて積込み場所を離れます。